In English, this tense corresponds I did, you saw, he cried, etc. and is used less often in spoken German than the present perfect tense, however it used more often in writing.  Nevertheless, even in conversational German, haben, sein, werden, wissen and the modal verbs are preferred in the simple past tense than in the present perfect tense.

All regular verbs add these endings to their original stems:

Note:  Verb stems ending in -d or -t, add an -e before all endings for pronunciation.  

For the modal verbs, drop the umlaut found in the infinitive before adding the endings.  Mögen changes the g to ch as well.

The following verbs are called mixed verbs because although they have an irregular stem, they still use the imperfect endings for regular verbs.  These are the same stems that are used in the present perfect tense as well.

Imperfect tense of Mixed Verbs

	wissen	bringen	denken	kennen	brennen	nennen	rennen	wenden
ich	wußte	brachte	dachte	kannte	brannte	nannte	rannte	wandte
du	wußtest	brachtest	dachtest	kanntest	branntest	nanntest	ranntest	wandtest
er, sie, es	wußte	brachte	dachte	kannte	brannte	nannte	rannte	wandte
wir	wußten	brachten	dachten	kannten	brannten	nannten	rannten	wandten
ihr	wußtet	brachtet	dachtet	kanntet	branntet	nanntet	ranntet	wandtet
sie	wußten	brachten	dachten	kannten	brannten	nannten	rannten	wandten